Андроид Unitree G1 смог перепрыгнуть через барьер с кульбитом

Инженеры из Университета Цинхуа под руководством Чжао Хана разработали систему управления, которая позволяет человекоподобным роботам выполнять сложные акробатические движения, ориентируясь на окружающую обстановку с помощью зрения. Технология объединяет данные с камеры глубины и датчиков тела, благодаря чему андроид самостоятельно планирует траекторию движений с учётом формы и расположения препятствий.

На испытаниях робот Unitree G1 успешно продемонстрировал целый набор трюков: он взбирался на препятствие с опорой на колено, перепрыгивал барьер с перекатом через голову, перекатывался через короб на спине и запрыгивал на него спиной вперёд. В качестве препятствий использовались барьер и деревянный ящик размером 0,5×0,6×0,4 метра.

До сих пор управление человекоподобными роботами развивалось в двух направлениях, каждое из которых имело ограничения. Первое — ходьба с опорой на зрение: робот анализирует рельеф и корректирует шаги, но использует только ноги, не задействуя руки и корпус. Второе — имитация движений: робот заучивает записанные действия человека и может выполнять сальто, но делает это «вслепую», без учёта реальной геометрии препятствий. При попытке прыгнуть через ящик такой робот просто врежется в него.

Китайские инженеры решили эту проблему, объединив оба подхода. Они записали движения людей и отсканировали геометрию препятствий лидаром, адаптировав данные под кинематику Unitree G1. Обучение нейросети проходило в симуляторе Isaac Gym методом обучения с подкреплением. Искусственный интеллект получал данные о положении суставов, эталонную траекторию и зашумлённую карту глубины, имитирующую реальные помехи. Функция вознаграждения поощряла не просто выполнение трюка, а точность попадания ключевых точек тела — рук, ног и таза — относительно препятствия.

В реальных тестах робот с камерой Intel RealSense успешно адаптировался к уличным условиям и визуальным помехам, самостоятельно меняя длину шага, чтобы точно попасть на край препятствия, даже когда стартовая позиция смещалась.

Ранее аналогичные успехи демонстрировал робот Atlas от Boston Dynamics, выполнявший рондад и обратное сальто. Однако китайская разработка делает акцент на универсальности и способности робота «видеть» и подстраиваться под окружение в реальном времени, что приближает человекоподобных андроидов к полноценной работе в динамичной среде, пишет nplus1.ru.